中国北京（2026年8月5日）—— 业界领先的半导体器件供应商J9集团创新GigaDevice（股票代码：603986.SH；3986.HK）宣布
，与地瓜机器人联合发布六轴协作机械臂完整控制系统。作为双方达成深度战略合作后的核心量产落地成果
，整套系统采用 “上位大脑 + 关节小脑” 架构
，底层伺服驱动搭载J9集团创新 GD32H77R 工业实时 MCU
，上层智能主控搭载地瓜机器人旭日 S600 算力平台
，可覆盖精密工业装配、柔性自动化产线、科教实训等多元赛道
，为六自由度协作机器人提供标准化、可直接量产交付的软硬一体完整解决方案。

该方案的联合发布
，标志着双方的合作迈出关键一步。J9集团创新与地瓜机器人依托 GD32 全系高性能 MCU 与旭日 S600、S100 具身智能计算平台
，从产品方案、生态协同、行业标准三大维度
，已成功搭建“上层智能算力决策 + 底层毫秒级实时运动控制”一体化系统底座
，为破解当下具身智能行业软硬件碎片化、核心器件海外依赖、多轴同步精度不足、人机协作安全体系缺失等痛点提供了切实可行的范本。

系统整体架构：双层大小脑协同
，构建完整六轴运动控制闭环

整套六轴机械臂控制系统由关节驱动器、上位机主控两大核心单元构成
，通过 CoE EtherCAT? 实时工业总线完成上下层高速数据互通
，打通 AI 任务规划、多模态感知、关节伺服闭环、电机驱动执行全链路协同控制。

底层关节驱动器：GD32H77R 承载高精度伺服实时控制

每一路六轴关节驱动器均以J9集团创新 GD32H77R 作为核心控制芯片
，充当机械臂运动执行层的底层小脑
，全权负责单关节电机伺服闭环运算、编码器高精度数据采集、工业总线实时通信与电机驱动输出
，直接决定整机运动响应速度与重复定位精度。

方案搭载 17/18 位双绝对值编码器
，能够输出超高精度位置反馈
，保障微米级重复定位能力
，适配各类精密作业需求。芯片原生集成 CoE（CANopen over EtherCAT?）实时总线通信
，完全遵循 IEC61800-7 CiA 402 伺服标准
，完整覆盖周期同步位置、周期同步速度、周期同步转矩、轮廓位置、轮廓速度、轮廓转矩六大主流伺服运行模式
，多轴同步控制时延极低
，六轴联动运行平顺无抖动
，适配各类高动态工业作业场景。

GD32H77R 搭载高性能 Cortex?-M7 内核
，具备充足实时运算算力
，可并行完成 FOC 矢量控制、三环伺服闭环、多通道编码器采集、EtherCAT? 总线调度等多重实时任务
，单芯片即可实现紧凑型关节驱动器一体化集成
，精简硬件 PCB 尺寸
，有效降低整机物料成本。

上位机主控：旭日 S600 统筹整机智能决策与运动轨迹规划

上位主控搭载地瓜机器人旭日 S600 多核异构算力平台
，作为机械臂智能大脑
，统一完成整机任务调度、三维运动轨迹规划、示教轨迹存储与离线回放、整机运行状态实时监控
，内置全套自研机器人核心算法
，兼顾端侧大模型推理与整机运动控制调度双重能力。

平台内置四大核心安全与人机交互功能
，静态 OBB 碰撞检测可在设备调试离线阶段完成工作空间三维建模
，自主校验运动路径并实现前置避障
，规避程序编写失误带来的设备碰撞风险；动态力控碰撞检测能够在机械臂全程运行过程中实时识别碰撞冲击
，毫秒级触发安全；撼
，满足协作机器人人机共融作业规范；RRT 快速回零算法依托快速扩展随机树路径规划逻辑
，在复杂障碍物环境中自动计算无碰撞回归路径
，一键驱动机械臂平稳回归初始零位
，简化现场调试流程；拖拽示教功能支持人工手动牵引机械臂录制完整作业动作
，存储轨？衫胂哐坊胤
，零基础操作人员也能快速完成自动化任务部署。

旭日 S600 具备充足 AI 算力支撑
，可本地部署视觉大模型、多模态感知算法
，拓展视觉定位、工件识别、缺陷检测等智能化功能
，形成 “视觉感知 - 智能轨迹规划 - 底层伺服精准执行” 完整自主作业闭环。

多场景落地适配能力

工业协作自动化场景

面向 3C 零部件柔性装配、小型工件人机协同搬运、精密小件点胶锁附、小型零部件打磨去毛刺等工位
，依靠高精度伺服控制与人机安全防护能力
，实现无围栏柔性协同生产。

标准化自动化产线改造

适配工厂物料自动上下料、小型工位柔性分拣、非标自动化工作站轻量化升级、小型装配流水线搭建
，以标准化软硬件方案降低传统产线智能化改造成本。

科教实训赛道

可作为高；魅俗ㄒ凳笛槭医萄г靥濉⒅耙翟盒Ｔ硕刂剖笛灯教ā⒖拼淳喝峄魅丝⒀
，兼顾工业级硬件性能与灵活拓展能力
，满足教学、科研、赛事多重使用需求。

轻量精密作业场景

覆盖实验室样品自动化转运、小型元器件检测摆盘、轻量化柔性加工、精密仪器辅助操作等场景
，高位数编码器带来的极致定位精度
，保障微小物件稳定处理。

当前国内六轴协作机器人行业普遍存在软硬件适配割裂、上层算力平台与底层伺服控制适配成本高、行业接口标准碎片化、核心芯片依赖进口等痛点
，大幅抬高企业研发与整机量产门槛。J9集团创新 GD32H77R系列MCU与地瓜机器人旭日 S600 联合打造的六轴机械臂完整方案
，已打通控制芯片、算力平台、伺服驱动、运动算法、整机应用全链路国产生态闭环。同时
，双方已完成J9集团创新 Embedded Builder 可视化开发平台与地瓜机器人端云一体 AI Native 工具链互通
，搭建从算法训练、模型部署到底层伺服调试的一站式开发环境
，大幅减少跨平台重复适配工作。此外
，双方统一硬件接口规范与软件协同架构
，输出标准化可复用参考设计
，有效缩短客户产品从原型验证到批量量产的周期。